導(dǎo)語(yǔ)：4月9日下午，由深圳市機(jī)器人協(xié)會(huì)聯(lián)合招商銀行股份有限公司深圳分行主辦的“千鷹展翼杯”智能移動(dòng)機(jī)器人表演賽在深圳市會(huì)展中心4號(hào)館表演賽區(qū)勝利召開。應(yīng)用于工業(yè)、服務(wù)業(yè)以及特種行業(yè)的十多家機(jī)器人企業(yè)參賽。愛(ài)啃蘿卜、藍(lán)鯨機(jī)器人、優(yōu)地科技、斯坦德獲得室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)勝獎(jiǎng)；井智機(jī)器人、銳曼機(jī)器人、高仙機(jī)器人、藍(lán)因機(jī)器人、玩智商獲得室內(nèi)機(jī)器人優(yōu)秀獎(jiǎng)，極創(chuàng)獲得室外移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)勝獎(jiǎng)，松靈科技、中智科創(chuàng)、奧馬迪獲得室外移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)秀獎(jiǎng)。

    近些年，AGV市場(chǎng)發(fā)展迅速，越來(lái)越多的智能移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)出現(xiàn)，應(yīng)用種類、場(chǎng)景也更為多樣，工業(yè)類多用在汽車、3C電子、食品飲料、煙草、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)，應(yīng)用技術(shù)及產(chǎn)品性能相對(duì)成熟；服務(wù)類在醫(yī)療、酒店、餐飲等行業(yè)探索加速，潛力巨大；作為特殊應(yīng)用領(lǐng)域，智能移動(dòng)機(jī)器人則多用在巡檢、安防領(lǐng)域，如電力系統(tǒng)、鐵路系統(tǒng)應(yīng)用，新智慧園區(qū)、社區(qū)，旅游區(qū)，大賽事場(chǎng)地都有相對(duì)應(yīng)用。

    隨著導(dǎo)航技術(shù)、軟件控制、通訊手段以及人工智能等相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人也正在以更為智能、更為貼近需求的形式發(fā)生變化。

    “千鷹展翼杯”智能移動(dòng)機(jī)器人表演賽，作為深圳機(jī)器人十周年嘉年華的重點(diǎn)活動(dòng)，為智能移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)提供一個(gè)展示企業(yè)產(chǎn)品工藝技術(shù)、研發(fā)成果及應(yīng)用趨勢(shì)平臺(tái)，也讓社會(huì)對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人有了越來(lái)越多的了解。賽事評(píng)委邀請(qǐng)了華為、新松、招商銀行、中科院深圳先進(jìn)院等移動(dòng)機(jī)器人專家。

    比賽分為室內(nèi)比賽、室外比賽兩大類型，有十?dāng)?shù)家企業(yè)參與，覆蓋行業(yè)廣泛，不乏其中代表性或技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)，如室內(nèi)物流柔性解決方案商愛(ài)啃蘿卜，為智慧工廠提供搬運(yùn)分揀解決方案的井智機(jī)器人，商用服務(wù)機(jī)器人（具備樓宇外賣配送、酒水飲料配送等功能）企業(yè)優(yōu)地科技，深耕安防安保行業(yè)的特種機(jī)器人企業(yè)中智科創(chuàng)等。

室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)賽

    室內(nèi)比賽分為兩場(chǎng)，第一場(chǎng)為標(biāo)準(zhǔn)賽（設(shè)有障礙、賽道規(guī)劃、停留需求），參賽隊(duì)伍可使用參賽用自主移動(dòng)機(jī)器人，賽前進(jìn)場(chǎng)構(gòu)建地圖并保存。

圖2：“千鷹展翼杯”智能移動(dòng)機(jī)器人表演賽室內(nèi)障礙場(chǎng)地圖

場(chǎng)地：“S”型賽道，上圖黑色區(qū)域即為賽道；分設(shè)ABCD四點(diǎn)，其中A、D為起點(diǎn)與終點(diǎn)。

流程：移動(dòng)機(jī)器人從A點(diǎn)出發(fā)，途徑B/C兩點(diǎn)至D點(diǎn)，其中B點(diǎn)靜止時(shí)間不低于3秒鐘、C點(diǎn)靜止時(shí)間不低于5秒鐘。

判定：移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至B、C、D點(diǎn)靜止時(shí)，機(jī)身需完全處于綠色圓形區(qū)域，不可有壓線等行為，且移動(dòng)機(jī)器人位于A、B、C、D靜止時(shí)朝向應(yīng)與地圖中箭頭方向一致。

規(guī)則：以安全、快捷、準(zhǔn)確為標(biāo)準(zhǔn)，按評(píng)委分?jǐn)?shù)排名，相同分?jǐn)?shù)則按完成賽程時(shí)間計(jì)算。

整體比賽，用以測(cè)試企業(yè)移動(dòng)機(jī)器人是否具有良好的地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃能力，可否成功的完成布置任務(wù)，精度以及穩(wěn)定性是否達(dá)標(biāo)。

圖3：“千鷹展翼杯”賽室內(nèi)障礙賽事現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行中

    賽事總結(jié)：其中工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)愛(ài)啃蘿卜、井智機(jī)器人、斯坦德均無(wú)觸碰、剮蹭場(chǎng)地行為，服務(wù)機(jī)器人銳曼機(jī)器人未出現(xiàn)觸碰或刮擦場(chǎng)地行為，諸多企業(yè)出現(xiàn)一次刮擦或壓賽道線扣分。

    總體而言，賽事最大程度呈現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中所需要面對(duì)的問(wèn)題，也最大程度體現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人性能。工業(yè)類、服務(wù)類及特種機(jī)器人均可圓滿完成賽道及相關(guān)任務(wù)，運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn)，用時(shí)較短——足見我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)相關(guān)產(chǎn)品的成熟度及穩(wěn)定性。

室內(nèi)表演賽

    參賽選手按自行方案完成比賽，評(píng)委根據(jù)順暢程度及難易程度給出分?jǐn)?shù)。旨在給與企業(yè)充分展現(xiàn)自身設(shè)計(jì)理念、各項(xiàng)優(yōu)勢(shì)機(jī)會(huì)，讓觀眾充分了解企業(yè)能力。

圖4：“千鷹展翼杯”賽室內(nèi)自由表演賽現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行中

圖5：“千鷹展翼杯”賽室內(nèi)自由表演賽進(jìn)行中

    比賽中各個(gè)企業(yè)自信張揚(yáng)，充分表現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的性能優(yōu)勢(shì)，如井智機(jī)器人展現(xiàn)了其高度的柔性與安全性能，藍(lán)鯨機(jī)器人展現(xiàn)其重復(fù)定位精度能力，高仙機(jī)器人則表現(xiàn)了其全面的清潔能力以及高效的資源利用能力等。

室內(nèi)比賽結(jié)果

圖6：愛(ài)啃蘿卜、藍(lán)鯨機(jī)器人、優(yōu)地科技、斯坦德獲得室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)勝獎(jiǎng)

    愛(ài)啃蘿卜（AICRobo）：成立于2015年，一柔性與人機(jī)協(xié)作作為出發(fā)點(diǎn)，為客戶提供室內(nèi)柔性物流解決方案。其自主研發(fā)的機(jī)器人智能移動(dòng)系統(tǒng)“AICANS系統(tǒng)”具備機(jī)器人自主移動(dòng)的四大核心功能，包括環(huán)境構(gòu)建，自主導(dǎo)航（室內(nèi)定位/智能避障/路徑規(guī)劃等）， 智能跟隨及自主回充。

    藍(lán)鯨機(jī)器人：成立于2015年，核心團(tuán)隊(duì)人員在機(jī)器人領(lǐng)域有多年開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，擁有視覺(jué)導(dǎo)航方面完整、可靠的解決方案。致力于提供超高性價(jià)比的機(jī)器人自主移動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)用在掃地機(jī)、服務(wù)機(jī)器人、安防機(jī)器人、工業(yè)AGV和無(wú)人叉車等產(chǎn)品上。

    優(yōu)地科技：優(yōu)地科技前身為UT斯達(dá)康終端事業(yè)部，擁有深厚的嵌入式研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，期間專注于Slam/VSlam定位導(dǎo)航模組和CUDA高性能運(yùn)算平臺(tái)等高新技術(shù)產(chǎn)品。于2016年正式推出第一代服務(wù)機(jī)器人“優(yōu)小妹”，目前已廣泛應(yīng)用于餐館、酒店、醫(yī)院、企業(yè)等場(chǎng)景。

    斯坦德機(jī)器人：專注于工業(yè)級(jí)移動(dòng)機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)了從機(jī)器人底層定位算法、操作系統(tǒng)、控制器等核心元素的自主研發(fā)全覆蓋，主要產(chǎn)品為激光導(dǎo)航AGV及其調(diào)度系統(tǒng)。致力于為優(yōu)秀的系統(tǒng)集成商及終端制造工廠尋找標(biāo)準(zhǔn)化、可復(fù)制的算法應(yīng)用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)其柔性化、敏捷化的廠內(nèi)物流需求，為客戶踐行輕資產(chǎn)、回報(bào)快的初期物流投入，為行業(yè)構(gòu)建信息化、數(shù)據(jù)化的物流基礎(chǔ)設(shè)施的高科技企業(yè)。

圖7：井智機(jī)器人、銳曼機(jī)器人、高仙機(jī)器人、藍(lán)因機(jī)器人、玩智商科技獲得室內(nèi)機(jī)器人優(yōu)秀獎(jiǎng)

    井智機(jī)器人：企業(yè)所涉及的產(chǎn)品有倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人、復(fù)合型機(jī)器人、無(wú)人叉車、滾筒機(jī)器人、托盤式搬運(yùn)機(jī)器人等，專注智慧物流領(lǐng)域，為智慧工廠提供搬運(yùn)分揀解決方案。核心技術(shù)為自主導(dǎo)航方案，配合集成商根據(jù)客戶使用場(chǎng)景進(jìn)行針對(duì)性的落地方案。

    銳曼機(jī)器人：成立于2014年，專業(yè)研發(fā)機(jī)器人本體硬件制造商，2019年推出追風(fēng)機(jī)器人和配送機(jī)器人。企業(yè)在聲源定位、喚醒識(shí)別、視頻通訊等技術(shù)方面已申請(qǐng)30多項(xiàng)專利，其智能型服務(wù)機(jī)器人以遠(yuǎn)場(chǎng)拾音能力和穩(wěn)定的導(dǎo)航能力見長(zhǎng)。在銀行、醫(yī)院、政府、地產(chǎn)、酒店等行業(yè)均有應(yīng)用。

    高仙機(jī)器人：成立于2013年，是少數(shù)能提供機(jī)器人核心底層技術(shù)的上游企業(yè)，目前全系列機(jī)器人產(chǎn)品在全球運(yùn)行已超過(guò)三百萬(wàn)公里。擁有全場(chǎng)景移動(dòng)自主核心技術(shù)，廣泛應(yīng)用于低速無(wú)人駕駛車輛和服務(wù)機(jī)器人兩大領(lǐng)域——前者以無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)車為代表，后者則深入落地商用清潔、安防巡檢及樓宇配送三大領(lǐng)域。全球超過(guò)50+機(jī)型、1萬(wàn)+機(jī)器人終端在5000+行業(yè)的落地積累。

    藍(lán)因機(jī)器人：公司專注于機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成，機(jī)器人功能模塊化開發(fā)與云技術(shù)服務(wù)，主要團(tuán)隊(duì)成員曾參與Atlas人型機(jī)器人的控制系統(tǒng)開發(fā)。其機(jī)器人中央控制模塊能與常用的傳感器及硬件模組相連，依靠控制算法，機(jī)器人可以輕易地完成SLAM、運(yùn)動(dòng)及避障等常用功能。企業(yè)還提供傳感器及硬件模組的參考設(shè)計(jì)方案，以便客戶快速搭建機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品；提供系統(tǒng)定制服務(wù)，以兼容參考框架方案之外的傳感器及外圍設(shè)備，滿足客戶需求。

    玩智商科技（EnjoyAI）：成立于2015年,國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)傳感器及智能移動(dòng)系統(tǒng)提供商。致力于為行業(yè)用戶提供高性能、體驗(yàn)佳的激光雷達(dá)傳感器和自主建圖、實(shí)時(shí)定位、規(guī)劃導(dǎo)航、自動(dòng)避障的智能移動(dòng)解決方案。

    通過(guò)參賽企業(yè)的比較分析，不難發(fā)現(xiàn)，目前國(guó)內(nèi)的AGV企業(yè)對(duì)自身都有著較為明確的定位，針對(duì)自身定位發(fā)展自主核心技術(shù)，形成較為強(qiáng)勢(shì)的競(jìng)爭(zhēng)力。而其所應(yīng)用的場(chǎng)景及行業(yè)都開始了較為細(xì)分的嘗試。

室外比賽

    相較于室內(nèi)智能移動(dòng)機(jī)器人，室外智能移動(dòng)機(jī)器人在賽事表現(xiàn)的更為“狂野”。

與室內(nèi)物流的賽道壓線、擦邊，過(guò)點(diǎn)停留以及指向等評(píng)審準(zhǔn)則以考核移動(dòng)機(jī)器人的地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃、精度、穩(wěn)定性等能力不同，室外移動(dòng)機(jī)器人考研的更多是在戶外惡劣環(huán)境的適應(yīng)能力。

圖8：“千鷹展翼杯”室外賽

場(chǎng)地：同樣采用“S”型賽道，但設(shè)有B點(diǎn)坡地、C點(diǎn)沙坑、D點(diǎn)水洼等障礙。

流程：移動(dòng)機(jī)器人從起點(diǎn)A出發(fā)，途經(jīng)坡地B點(diǎn)再經(jīng)C點(diǎn)沙地，最后穿行D點(diǎn)水洼到達(dá)終點(diǎn)結(jié)束比賽。

判定：機(jī)器人比賽過(guò)程中只能自主、遙控或者遙操作，不能人為干涉搬動(dòng)機(jī)器人，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)最快到達(dá)終點(diǎn)為勝。

規(guī)則：不的發(fā)生碰撞；不能認(rèn)為干涉；可完成兩次比賽任務(wù)，取最佳成家為最終結(jié)果。

    整體比賽，用以測(cè)試移動(dòng)機(jī)器人在特殊環(huán)境的應(yīng)用能力。參賽企業(yè)為極創(chuàng)機(jī)器人、松靈機(jī)器人、中智科創(chuàng)、奧馬迪機(jī)器人，獲得優(yōu)勝獎(jiǎng)企業(yè)為極創(chuàng)機(jī)器人，其余企業(yè)均已優(yōu)異的性能獲得優(yōu)秀獎(jiǎng)。

    賽事總結(jié)：室外移動(dòng)機(jī)器人多為特種機(jī)器人，多用于特殊場(chǎng)景，如：安保、巡檢，消防?？傮w而言，其設(shè)計(jì)理念與室內(nèi)智能移動(dòng)機(jī)器人側(cè)重點(diǎn)有所不同，移動(dòng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力更強(qiáng)，但對(duì)人為因素的融入也更多。

企業(yè)介紹：

    極創(chuàng)機(jī)器人：機(jī)器人底盤供應(yīng)商，公司成立于2014年，致力于為客戶提供更具影響力的機(jī)器人底盤產(chǎn)品，現(xiàn)有多個(gè)系列多款機(jī)器人底盤產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于巡檢勘探，救援排爆，特種拍攝，特種運(yùn)輸?shù)忍胤N機(jī)器人開發(fā)。產(chǎn)品已為全國(guó)半數(shù)以上的高校提供過(guò)機(jī)器人底盤解決方案，為國(guó)內(nèi)消防領(lǐng)域，警用領(lǐng)域、巡檢領(lǐng)域等數(shù)百家知名公司提供過(guò)機(jī)器人底盤服務(wù)。

    松靈機(jī)器人：成立于2017年，為移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)商，通過(guò)對(duì)行業(yè)的深入研究以及客戶體驗(yàn)的探索，走模組化、全能化、便捷化的設(shè)計(jì)路線，致力于打造性價(jià)比最高的UGV底盤。

    中智科創(chuàng)：深耕安防、安保行業(yè)，有著多年智能機(jī)器人研發(fā)制造經(jīng)驗(yàn)，聚焦安保、物業(yè)、消防等領(lǐng)域，致力于成為全球領(lǐng)先的智能機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)企業(yè)。目前已申請(qǐng)機(jī)器人領(lǐng)域相關(guān)專利130多項(xiàng)，先后自主研發(fā)了安保巡邏機(jī)器人、安保巡更機(jī)器人、迎賓服務(wù)機(jī)器人、智能門崗機(jī)器人。

    奧馬迪機(jī)器人：成立于2015年6月，專注于工業(yè)機(jī)器人、建筑機(jī)器人等智能科技領(lǐng)域產(chǎn)品的研發(fā)。擁有完全自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，擁有已授權(quán)專利19項(xiàng)。以高端智能的機(jī)器人技術(shù)為核心，不斷研發(fā)各類滿足工業(yè)、建筑業(yè)使用的高端智能機(jī)器人，為客戶提供一站式服務(wù)。目前已有鋼索機(jī)器人、運(yùn)輸機(jī)器人、焊接機(jī)器人、打磨機(jī)器人等多項(xiàng)成熟的產(chǎn)品。 

    “千鷹展翼杯”智能移動(dòng)機(jī)器人表演賽的勝利召開，也讓我們更多的見識(shí)到了國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的風(fēng)采。相較于其他類別機(jī)器人的弱勢(shì)，國(guó)產(chǎn)AGV企業(yè)掌握核心技術(shù)。在企業(yè)叢生、同質(zhì)化日趨嚴(yán)重，低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)、惡性競(jìng)爭(zhēng)不斷的時(shí)候，我們看到了國(guó)產(chǎn)企業(yè)的改變——找準(zhǔn)定位，深耕細(xì)分行業(yè)，積極研發(fā)，開拓海外市場(chǎng)等。