近年來，伴隨著3D傳感行業(yè)的迅猛發(fā)展，機(jī)器視覺迎來轟轟烈烈的第四次視覺革命。勃肯特機(jī)器人研究院團(tuán)隊(duì)，采用結(jié)構(gòu)光相機(jī)配合自主研發(fā)的串并混聯(lián)六軸機(jī)器人完成3D視覺相關(guān)檢測(cè)項(xiàng)目，并即將投入實(shí)際應(yīng)用階段。

視覺升維迎來歷史性的技術(shù)爆發(fā)，讓其他三次視覺革命都略顯黯然失色，第四次視覺革命最大的特點(diǎn)體現(xiàn)在機(jī)器直接從之前的2D平面“視界”進(jìn)化到3D立體“視界”，刷臉支付、FaceID、VR、無人便利店、智能機(jī)器人等人工智能產(chǎn)品從實(shí)驗(yàn)室走向普羅大眾身邊，頻頻以“未來產(chǎn)品”姿態(tài)曝光，背后起到關(guān)鍵作用的黑科技便是3D視覺技術(shù)，已經(jīng)成為人工智能界的新寵。

人類利用科技提升機(jī)器的視覺能力，模擬人的雙眼，這聽起來似乎沒什么了不起。但是在商業(yè)應(yīng)用中，3D視覺的影響力不亞于在亞馬遜森林?jǐn)噭?dòng)風(fēng)暴的蝴蝶，以目前火爆市場(chǎng)的支付寶刷臉支付為例，拿目前出貨量最多的3D視覺代表性企業(yè)奧比中光來說，搭載了其3D結(jié)構(gòu)光的刷臉支付產(chǎn)品，能夠通過點(diǎn)陣投影儀把數(shù)萬個(gè)光點(diǎn)投射到用戶的面部，通過3D攝像頭找到對(duì)應(yīng)光點(diǎn)，再利用三角測(cè)量原理計(jì)算出光點(diǎn)的深度信息，從而達(dá)到3D面部識(shí)別的效果并完成支付。相比過去2D視覺的人臉識(shí)別，3D視覺能輕易識(shí)破平面照片或者視頻等欺騙，讓支付的安全性和便捷性得到革命性升級(jí)。同時(shí)在機(jī)器視覺技術(shù)的幫助下，刷臉支付能夠帶來更好的體驗(yàn)，大大降低安全隱患。

工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域獲取外界物體三維信息的傳感器主要有以下三種，傳統(tǒng)RGB雙目相機(jī)、結(jié)構(gòu)光相機(jī)、TOF相機(jī)。通過3D視覺快速準(zhǔn)確的對(duì)紙箱進(jìn)行尺寸測(cè)量，完成物流行業(yè)隨機(jī)尺寸紙箱的拆垛和碼垛；在生產(chǎn)線上，多種型號(hào)的工件往往會(huì)被雜亂無章的堆放在料框里，同時(shí)這些工件的形狀外觀差異很大，通過3D視覺可準(zhǔn)確獲取料框內(nèi)物體的三維輪廓特征信息，機(jī)器人可快速精準(zhǔn)的完成多品類工件的分揀；在輕工行業(yè)，通過3D視覺獲取物體的三維輪廓信息，可使機(jī)器人高速高精度完成涂膠、噴涂等相關(guān)工作。

三種主流三維信息獲取設(shè)備三種技術(shù)方案對(duì)比：

與3D視覺的立體成像相得益彰，混聯(lián)六軸由3P-3R結(jié)構(gòu)組成，即三自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)與三自由度的串聯(lián)機(jī)構(gòu)組成，實(shí)現(xiàn)了6自由度更大空間的運(yùn)行，在保持了原有并聯(lián)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)之外，增加了拾取物品位姿隨機(jī)、末端擺放自由靈活、理料與分揀雙工藝結(jié)合的特點(diǎn)。運(yùn)用3D相機(jī)完成立體物料的視覺信息捕捉后，機(jī)器人根據(jù)物料在三維空間內(nèi)的位置與角度判斷，解決了以往機(jī)器人只能進(jìn)行平面抓取的弊端，可實(shí)現(xiàn)對(duì)堆疊來料的快速理料，同時(shí)也開拓了對(duì)不規(guī)則、不平整來料進(jìn)行涂膠、注塑等工藝，豐富了更多應(yīng)用場(chǎng)景。

圖1：勃肯特自主研發(fā)的串并混聯(lián)六軸機(jī)器人

類似于傳統(tǒng)2D視覺，首先對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，采用Eyetohand的安裝方式，在完成相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定后，結(jié)合棋盤格對(duì)相機(jī)外參進(jìn)行標(biāo)定。外參數(shù)標(biāo)定即確定相機(jī)與外界的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。利用經(jīng)典的ＡＸ＝ＸＢ齊次坐標(biāo)求解方法，讓機(jī)器人末端在棋盤格上移動(dòng)多個(gè)位置，記錄其坐標(biāo)值，求出轉(zhuǎn)換矩陣，完成相機(jī)標(biāo)定。

圖2：勃肯特自主研發(fā)機(jī)器人控制器與結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)

然后對(duì)點(diǎn)云預(yù)處理，去除外界干擾產(chǎn)生的噪點(diǎn)后，通過對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行平面分割和目標(biāo)提取，完成場(chǎng)景中目標(biāo)物體的分割及其特征的提取。并且通過特定算法完成目標(biāo)物體的位姿估計(jì)和優(yōu)化，最終完成串并混聯(lián)六軸機(jī)器人在3D視覺作用下對(duì)不同形狀物體快速精準(zhǔn)的分揀。

圖3：相機(jī)采集的原始圖像

圖4：相機(jī)采集的深度圖像

相關(guān)介紹：勃肯特機(jī)器人研究院團(tuán)隊(duì)成立2018年3月份，成員平均年齡26歲，其中碩士占比超過一半，在內(nèi)部有“最高智商”團(tuán)隊(duì)之稱。先后成功主導(dǎo)及參與完成“異型煙智能分揀碼垛項(xiàng)目”、“并聯(lián)6軸Stewart平臺(tái)”、“鎮(zhèn)江工廠智能信息化管理系統(tǒng)”、“統(tǒng)籌分揀”、“BeMotion控制器”多個(gè)項(xiàng)目的算法研發(fā)。隨著該項(xiàng)技術(shù)項(xiàng)目的成功落地，可以預(yù)見的是，勃肯特將憑借自己的“眼睛”配合串并混聯(lián)六軸機(jī)器人不斷探索客戶的實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域，提供更多高精度的解決處理方案，練就更符合客戶需求的“金睛火眼”。