機(jī)器人的自動(dòng)行駛及巡檢離不開多種傳感器的有效結(jié)合，為使各個(gè)傳感器良好的發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，穩(wěn)定的實(shí)時(shí)采集環(huán)境信息，需要為傳感器提供一個(gè)控制大腦，即無人駕駛導(dǎo)航控制器。該導(dǎo)航控制器以多傳感器集成機(jī)器智能平臺(tái)為核心，采用FPGA為核心控制單元，集成了GPS、慣導(dǎo)，預(yù)留激光雷達(dá)（主流廠商均可支持）、相機(jī)、千兆網(wǎng)口等接口，具備高精度定位定姿、多傳感器同步授時(shí)、基于SLAM定位、實(shí)時(shí)差分定位等功能，具備地圖采集、建圖、感知、高精度導(dǎo)航、避障、控制等一系列功能的模塊化套件，可為機(jī)器人提供模塊化、一體化的軟硬件服務(wù)。

圖1多傳感器集成機(jī)器智能平臺(tái)

通過機(jī)器智能平臺(tái)集成的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)如下功能：

其一：構(gòu)建高精度地圖

高精度地圖作為自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)地圖，是自動(dòng)駕駛必不可少的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，它具備輔助完成實(shí)現(xiàn)高精度的定位功能、道路級(jí)和車道級(jí)的規(guī)劃功能及車道級(jí)的引導(dǎo)功能等。智能駕駛系統(tǒng)可根據(jù)矢量高精度地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡航，按照任務(wù)規(guī)劃的路線自主行駛，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡航。

快速構(gòu)建的導(dǎo)航地圖

其二：組合導(dǎo)航定位

智能駕駛系統(tǒng)能充分發(fā)揮GNSS、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達(dá)、視覺相機(jī)等傳感器的性能優(yōu)勢(shì)，利用GNSS和慣導(dǎo)的高精度定位性能、環(huán)境中的特征信息，實(shí)現(xiàn)多環(huán)境下的精準(zhǔn)定位，確保智能駕駛系統(tǒng)安全、穩(wěn)定的運(yùn)行。

多傳感器融合導(dǎo)航

其三：多傳感器融合感知

智能駕駛系統(tǒng)利用激光雷達(dá)、視覺相機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器可實(shí)現(xiàn)車身周圍360°視場(chǎng)角內(nèi)的環(huán)境感知，實(shí)現(xiàn)載體周邊的地物分類、障礙物識(shí)別。

多傳感器融合感知

其四：避障繞障

實(shí)時(shí)識(shí)別其它車輛、行人等信息，感知周圍環(huán)境對(duì)智能駕駛系統(tǒng)的威脅，確保智能駕駛系統(tǒng)及時(shí)感知障礙物，并實(shí)時(shí)做出響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)局部路徑規(guī)劃，有效進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向、變道，保證自身安全。

基于激光雷達(dá)識(shí)別障礙物

其五：智能控制

利用所獲取的融合信息實(shí)時(shí)分析、決策、控制智能駕駛系統(tǒng)的行為，實(shí)現(xiàn)感知算法、運(yùn)動(dòng)決策（如避障、停車、充電）等行為。

控制仿真

典型應(yīng)用：

巡邏機(jī)器人

物流機(jī)器人

無人園區(qū)車

深圳市智繪科技公司介紹

深圳市智繪科技有限公司成立于2015年7月，專注于機(jī)器智能、無人系統(tǒng)領(lǐng)域產(chǎn)品研發(fā)和技術(shù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。公司核心團(tuán)隊(duì)均來自武漢大學(xué)，團(tuán)隊(duì)對(duì)多傳感器融合導(dǎo)航（GPS、慣導(dǎo)、激光雷達(dá)、視覺等）應(yīng)用有深厚的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。

公司以自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的無人駕駛導(dǎo)航控制器為核心，結(jié)合空間定位技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖像視覺技術(shù)、群體智能技術(shù)，形成了安防機(jī)器人、物流機(jī)器人、清掃機(jī)器人、無人園區(qū)車等多套面向行業(yè)的無人化解決方案。目前，已為眾多機(jī)器人公司、工廠、園區(qū)等相關(guān)機(jī)構(gòu)提供了自動(dòng)駕駛產(chǎn)品與服務(wù)。