技術(shù)頻道

娓娓工業(yè)
您現(xiàn)在的位置: 中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng) > 技術(shù)頻道 > 技術(shù)百科 > M系列教學(xué)(基礎(chǔ)教程篇)| 停止指令介紹

M系列教學(xué)(基礎(chǔ)教程篇)| 停止指令介紹

時(shí)間:2024-06-21 09:50:05來(lái)源:浙江禾川科技股份有限公司

導(dǎo)語(yǔ):?開(kāi)啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章,學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——停止指令介紹,讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

  開(kāi)啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章,學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——停止指令介紹,讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

禾川股份

  01、前期準(zhǔn)備

  軟件:Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

  硬件:M系列控制器(以M511S為例)

  伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

  02、通訊連接

  本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S,連接方式如下圖。

禾川股份

  03、Sysctrl Studio 工程配置

  基本設(shè)置

  第一步:添加從站

  雙擊打開(kāi)Sysctrl Studio軟件,新建工程。點(diǎn)開(kāi)【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>> 選擇要添加的伺服從站 >>【添加】

禾川股份

  第二步:添加伺服軸

  點(diǎn)開(kāi)【運(yùn)動(dòng)控制】>> 【軸設(shè)置】>> 空白處右擊【添加伺服軸】

禾川股份

  第三步:關(guān)聯(lián)設(shè)備

  點(diǎn)擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】,選擇要關(guān)聯(lián)的伺服,點(diǎn)擊【確定】。

禾川股份

  第四步:機(jī)構(gòu)參數(shù)配置

  [1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

  由電機(jī)編碼器分辨率決定

  [2]工作每轉(zhuǎn)的工作行程

  例如:絲桿的螺距為10mm,則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm,unit的含義為mm。在運(yùn)動(dòng)指令中,位置參數(shù)的單位為mm,速度參數(shù)的單位為mm/s

  [3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速

  例如:減速機(jī)的速比為10:1,則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1,輸入轉(zhuǎn)速設(shè)為10

禾川股份

  參數(shù)配置完成界面如下

禾川股份

  MC_Halt(停止指令)

禾川股份

  (1)指令說(shuō)明

  ①功能描述

  控制軸按設(shè)定的減速度減速運(yùn)動(dòng)并停止,減速度及躍度由指令輸入變量設(shè)定。

 ?、谝_說(shuō)明

禾川股份

  (2)指令測(cè)試

  ①打開(kāi)默認(rèn)POU,插入MC_Power功能塊

禾川股份

 ?、诓迦隡C_ReadStatus功能塊,用于監(jiān)控軸狀態(tài)

禾川股份

 ?、鄄迦隡C_MoveVelocity功能塊

禾川股份

  ④添加網(wǎng)絡(luò),插入MC_Halt功能塊

禾川股份

  設(shè)置完成后,將工程下載至控制器。

 ?、葸M(jìn)行MC_Halt功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

  a.觸發(fā)軸監(jiān)控指令MC_ReadStatus功能塊

  結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

  b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

  結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

  c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

  結(jié)果:軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  d.觸發(fā)MC_Halt功能塊

  結(jié)果:軸立即停止運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài),后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

  e.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

  結(jié)果:軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  【說(shuō)明】可以看到無(wú)需復(fù)位MC_Halt指令的Execute引腳,執(zhí)行其他運(yùn)動(dòng)控制指令也可以繼續(xù)控制軸運(yùn)行。

  MC_Stop(停止并鎖定指令)

禾川股份

  (1)指令說(shuō)明

 ?、俟δ苊枋?/p>

  控制軸按設(shè)定的減速度減速運(yùn)動(dòng)并停止,停止后軸狀態(tài)會(huì)鎖定在停止?fàn)顟B(tài)。

  ②引腳說(shuō)明

禾川股份

  (2)指令測(cè)試

 ?、俨迦隡C_Stop功能塊

禾川股份

  設(shè)置完成后,將工程下載至控制器。

 ?、谶M(jìn)行MC_Stop功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

  a.先觸發(fā)軸監(jiān)控指令MC_ReadStatus功能塊

  結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

  b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

  結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

  c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

  結(jié)果:軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)

  d.觸發(fā)MC_Stop功能塊

  結(jié)果:軸立即停止運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)變?yōu)镾topping(減速停止)狀態(tài)

  e.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

  結(jié)果:軸仍舊處于Stopping(減速停止)狀態(tài),MC_MoveVelocity功能塊會(huì)報(bào)錯(cuò),報(bào)錯(cuò)代碼為5377(表示狀態(tài)機(jī)限制不能執(zhí)行此功能,要參照指令狀態(tài)機(jī)執(zhí)行規(guī)則)。

  f.將MC_Stop功能塊的Execute置FALSE

  結(jié)果:軸仍舊處于停止?fàn)顟B(tài),軸狀態(tài)變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

  g.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

  結(jié)果:軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)

  【說(shuō)明】MC_Stop功能塊執(zhí)行過(guò)程中會(huì)將軸鎖定,不能執(zhí)行其他指令。只有將MC_Stop功能塊的觸發(fā)引腳Execute置FALSE,軸才不會(huì)被鎖定,回到停止?fàn)顟B(tài)。

  MC_StopAtPhase(指定相位停止指令)

禾川股份

  (1)指令說(shuō)明

  ①功能描述

  控制軸停止在指定的相位。

 ?、趫?zhí)行流程

  步驟1:通過(guò)輸入?yún)?shù)Execute的上升沿觸發(fā)指令執(zhí)行并控制軸按設(shè)定的速度運(yùn)動(dòng)(速度控制)。

  步驟2:指令執(zhí)行過(guò)程中,通過(guò)Stop的上升沿觸發(fā)停止動(dòng)作,最終軸將停止在指定的相位。

 ?、垡_說(shuō)明

禾川股份

  (2)指令測(cè)試

 ?、俨迦隡C_StopAtPhase功能塊

禾川股份

 ?、诓迦隡C_ReadActualPosition功能塊

禾川股份

 ?、墼O(shè)置機(jī)構(gòu)參數(shù)

  a.選擇“循環(huán)模式”

  b.機(jī)構(gòu)類型選擇“圓盤(pán)”

  c.該指令使用時(shí)一般將RoundPhase和軟件中“工作每轉(zhuǎn)的工作行程”設(shè)置為相同的值

禾川股份

  設(shè)置完成后,將工程下載至控制器。

  ④進(jìn)行MC_StopAtPhase功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

  a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadActualPosition功能塊

  結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

  b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

  結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

  c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊(Velocity=3600)

  結(jié)果:軸以3600的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn), 軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  d.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Execute (Velocity=1800)

  結(jié)果:軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)仍為ContinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  e.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Stop

  結(jié)果:軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)至達(dá)到指定相位180,軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài),后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

  f.為了更好的體現(xiàn)MC_StopAtPhase指令控制軸停止在指定相位,這里修改MC_StopAtPhase功能塊的StopPhase的值為300,觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊(Velocity=3600)

  結(jié)果:軸以3600的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn), 軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  g.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Execute (Velocity=1800)

  結(jié)果:軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn),軸狀態(tài)仍為ContinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

  h.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Stop

  結(jié)果:軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)至達(dá)到指定相位300,軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài),后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

  【說(shuō)明】該指令可以通過(guò)設(shè)置功能塊的停止相位的值,來(lái)控制軸的停止角度。


標(biāo)簽: 禾川股份

點(diǎn)贊

分享到:

上一篇:激光雷達(dá)攝像頭有什么作用

下一篇:應(yīng)用案例丨“充電3分鐘?”德...

中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)版權(quán)與免責(zé)聲明:凡本網(wǎng)注明[來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)(u63ivq3.com)獨(dú)家所有。如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個(gè)人轉(zhuǎn)載使用時(shí)須注明來(lái)源“中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責(zé)任。

本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來(lái)源的稿件,均來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留稿件來(lái)源及作者,禁止擅自篡改,違者自負(fù)版權(quán)法律責(zé)任。

網(wǎng)站簡(jiǎn)介|會(huì)員服務(wù)|聯(lián)系方式|幫助信息|版權(quán)信息|網(wǎng)站地圖|友情鏈接|法律支持|意見(jiàn)反饋|sitemap

傳動(dòng)網(wǎng)-工業(yè)自動(dòng)化與智能制造的全媒體“互聯(lián)網(wǎng)+”創(chuàng)新服務(wù)平臺(tái)

網(wǎng)站客服服務(wù)咨詢采購(gòu)咨詢媒體合作

Chuandong.com Copyright ?2005 - 2024 ,All Rights Reserved 深圳市奧美大唐廣告有限公司 版權(quán)所有
粵ICP備 14004826號(hào) | 營(yíng)業(yè)執(zhí)照證書(shū) | 不良信息舉報(bào)中心 | 粵公網(wǎng)安備 44030402000946號(hào)