時(shí)間:2022-11-28 15:03:51來源:機(jī)器人在線
減速器是三個(gè)重要的工業(yè)機(jī)器人部件之一,它可以使伺服電機(jī)以適當(dāng)?shù)乃俣冗\(yùn)行,并可以準(zhǔn)確地將速度降低到工業(yè)機(jī)器人每個(gè)部件所需的速度,同時(shí)提高輸出扭矩。與普通減速器相比,工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器應(yīng)具有體積小、重量輕、功率大、控制方便等特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)操作以執(zhí)行相同的工藝流程。為了使工業(yè)機(jī)器人能夠可靠地執(zhí)行過程任務(wù)和過程質(zhì)量,對工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位的精度和定位精度提出了高要求。因此,有必要使用減速器來提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度。工業(yè)機(jī)器人中常用的減速器有哪兩種?區(qū)別是什么?
工業(yè)機(jī)器人常用減速器類型
1.RV減速器
RV減速器是由傳統(tǒng)擺線齒輪箱和行星齒輪箱發(fā)展而來的新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。它已廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞,從而使輸出軸的大齒輪聯(lián)動(dòng),達(dá)到減速的目的。大小齒輪的傳動(dòng)比也是傳動(dòng)比。
RV減速器工作原理:在RV減速器殼體的內(nèi)圈安裝一個(gè)圓柱銷。RV傳動(dòng)裝置的偏心運(yùn)動(dòng)會導(dǎo)致銷和RV傳動(dòng)裝置組裝和連接。同時(shí),多個(gè)RV齒輪箱抓取,增加了負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比銷少一個(gè),當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí),當(dāng)殼體固定時(shí),RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒。出口可以是殼體或傳動(dòng)軸。當(dāng)殼體固定時(shí),傳動(dòng)軸為輸出,輸出方向相同。當(dāng)傳動(dòng)軸固定時(shí),殼體就是輸出,輸出方向正好相反。
2.諧波減速器
諧波減速器是低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人常用的一種新型齒輪減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發(fā)生器組成,其中剛性輪的齒數(shù)略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動(dòng)大、體積小、部分零件、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn),這種單臺傳動(dòng)比可達(dá)50-4000,傳動(dòng)效率可達(dá)92%-96%。諧波減速器由三個(gè)主要部件組成:波浪發(fā)生器、柔性傳動(dòng)裝置和剛性傳動(dòng)裝置。波浪發(fā)生器將柔性傳輸變?yōu)榭烧{(diào)節(jié)的彈性變形和剛性傳輸網(wǎng)格,用于運(yùn)動(dòng)和電力傳輸。變速器可以實(shí)現(xiàn)高減速比,但其負(fù)載、剛度和壽命不如RV,因此多用于輕載機(jī)器人。
諧波減速器工作原理:諧波減速器采用柔性齒輪箱產(chǎn)生可調(diào)節(jié)的彈性變形波,使內(nèi)部剛性齒輪箱與柔性齒輪箱之間的相對階梯齒傳遞動(dòng)力,實(shí)現(xiàn)減速目標(biāo)。這種類型的變速器與普通變速器有根本不同,在網(wǎng)格理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面有自己的特點(diǎn)。
3.行星減速器
行星減速器中的行星是圍繞太陽保護(hù)裝置旋轉(zhuǎn)的三個(gè)行星齒輪。行星減速器是一種多功能減速器,也稱為伺服行星減速器,可用于降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的速度,同時(shí)增加輸出扭矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、承載能力大、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。
工業(yè)機(jī)器人中常用的減速器有哪兩種?區(qū)別是什么?行星減速器工作原理:當(dāng)太陽能變速器在發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力下旋轉(zhuǎn)時(shí),將行星齒輪箱連接到行星齒輪箱會導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)。同時(shí),由于行星齒輪箱的另一側(cè)將主體連接到內(nèi)壁上的空內(nèi)部齒輪箱,行星齒輪箱通過旋轉(zhuǎn)力沿旋轉(zhuǎn)方向滾動(dòng),形成圍繞太陽變速器的“旋轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。
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